Nom d'emprunt servo d'entraînement à C.A. : Commande servo, commande de moteur servo, commande de moteur servo, commande servo à C.A., commande servo.
Sur des applications servo : décidez d'abord ce que vous employez. Si utilisé dans des machines-outils, la partie commande du matériel peut être relativement simple conçu, et le coût est également inférieur. Si utilisé dans l'industrie militaire, les progiciels internes devraient être conçus avec des algorithmes de contrôle plus flexibles, tels que la boucle de position filtrant, filtrage de boucle de vitesse, non linéaire, optimisation ou algorithmes intelligents. Elle certainement ne doit pas être mise en application sur une cloison de matériel. Il y a plusieurs types de produits qui peuvent être orientés objectivement.
Le servo à C.A. est très utilisé au centre d'usinage, tour automatique, machine électrique de moulage par injection, manipulateur, machine d'impression, machine à emballer, la machine de ressort, CMM, machine d'EDM et ainsi de suite.
La représentation du moteur pas à pas et du moteur servo à C.A. est très différente. Le moteur pas à pas est un dispositif discret de mouvement. Il a la connexion essentielle avec la technologie moderne de commande numérique. Dans le système de contrôle numérique domestique actuel, le moteur pas à pas est très utilisé. À la suite de l'apparition du plein système de servo numérique à C.A., le moteur servo à C.A. de plus en plus est utilisé dans le système de contrôle numérique. Afin de s'adapter à la perspective de développement de la commande numérique, le moteur pas à pas ou le moteur servo tout-numérique à C.A. est utilisé comme moteur exécutif dans des la plupart des systèmes de contrôle de mouvement.
Bien qu'ils soient semblables en mode de contrôle (train d'impulsions et signal de direction), il y a de grandes différences dans la représentation et l'application. Comme : 1, la précision de contrôle est différent ; 2. capacité de surcharge différente des caractéristiques de fréquence de moment des caractéristiques 3. 4. différents basse fréquence différents 5.
Le système de servo à C.A. est supérieur au moteur pas à pas dans beaucoup d'aspects de représentation. Mais dans certaines des occasions moins exigeantes utilisez également souvent le moteur pas à pas pour faire le moteur exécutif. Par conséquent, dans le processus de conception du système de contrôle pour considérer largement les conditions de contrôle, le coût et d'autres facteurs, choisissent le moteur approprié de contrôle.
Le problème au sujet du commutateur zéro servo : il y a beaucoup de manières de trouver zéro, qui peuvent être choisies selon l'exactitude exigée et les conditions réelles. Il peut être accompli par le moteur servo lui-même (quelques moteurs servo de marque ont une fonction complète du renvoi à l'origine), ou il peut être accompli par l'ordinateur supérieur avec le servo, mais le principe du renvoi à l'origine est fondamentalement commun comme suit.
I. Quand le moteur servo recherche l'origine, quand il rencontre le commutateur d'origine, il immédiatement ralentit et s'arrête, acceptant ce point de vue comme origine.
En second lieu, en retournant à l'origine, recherchez directement le nombre de confiance de Z de l'encodeur, quand il y a un nombre de confiance de Z, pour ralentir immédiatement pour s'arrêter. Cette méthode de retour généralement est seulement employée à l'axe de rotation, et la vitesse du retour n'est pas haute, l'exactitude n'est pas haute.
Fait l'installation de la ceinture synchrone ont également un impact important sur le positionnement servo ? Dans ce cas, voulez-vous savoir si le servo est mou ? Quel est le gain proportionnel de la boucle de position, le gain proportionnel de la boucle de vitesse, et la constante de temps intégral ?
Gain proportionnel d'anneau de position : 21rad/s
Gain proportionnel de boucle de vitesse : 105rad/s
Constante de temps d'intégration de boucle de vitesse : 84ms
Environ trois genres de servocommande, servo général a trois genres de contrôle : contrôle de vitesse, contrôle de couple, contrôle de position. Queest-ce qu'est je veux savoir ce qui les trois méthodes de contrôle sont basés dessus ?
Le contrôle de vitesse et le contrôle de couple sont commandés par des quantités analogues. Le contrôle de position est commandé en envoyant des impulsions. Le mode de contrôle spécifique devrait être choisi selon les conditions des clients et de la fonction de mouvement. Si vous n'avez aucune condition sur la vitesse et la position du moteur, produisez juste un couple constant, naturellement, en mode de couple.
Si la position et la vitesse ont certaines conditions d'exactitude, mais le couple en temps réel n'est pas très intéressé, utilisant le mode de couple n'est pas très commode, utilisant la vitesse ou le mode de position est meilleur. Si le contrôleur supérieur a une meilleure fonction de commande en circuit fermé, l'effet de contrôle de vitesse sera meilleur. Si les conditions ne sont pas très haut, ou il n'y a fondamentalement aucune condition en temps réel, le mode de contrôle de position n'a aucune condition élevée pour le contrôleur supérieur.
En termes de vitesse de réponse du conducteur servo, le mode de couple a le moins calcul et la réponse du conducteur au signal de commande est la plus rapide. Le mode de position a le plus grand calcul et la réponse la plus lente au signal de commande.
Il est nécessaire d'ajuster le moteur en temps réel où la représentation dynamique dans le mouvement est fortement exigée. Ainsi si le contrôleur lui-même est lent (comme le PLC, ou le contrôleur bas de gamme de mouvement), utilisez le contrôle de position. Si la vitesse d'opération du contrôleur est relativement rapide, l'anneau de position peut être déplacé du conducteur au contrôleur d'une manière de vitesse de réduire la charge de travail du conducteur et d'améliorer l'efficacité (telle que la plupart des contrôleurs moyens et à extrémité élevé de mouvement). Si vous avez un meilleur contrôleur supérieur, vous pouvez utiliser le contrôle de couple pour enlever la boucle de vitesse de la commande, qui est habituellement seule pour les contrôleurs consacrés à extrémité élevé, et vous n'avez pas besoin de moteurs servo du tout.
Ou en d'autres termes :
1. Le contrôle de couple la méthode de contrôle de couple est de placer le couple externe de sortie de l'axe de moteur par l'entrée de la quantité analogue externe ou l'attribution d'adresse absolue. Spécifiquement, par exemple, si 10V correspond à 5Nm, la sortie de l'axe de moteur sera 2.5nm quand la quantité analogue externe est placée à 5V. Si la charge d'axe de moteur est inférieure à 2.5nm, le moteur fonctionnera en avant. Quand la charge externe est égale à 2.5nm, le moteur ne fonctionne pas, et quand la charge externe est plus grande que 2.5nm, le moteur renverse (habituellement dans le cas de la charge de gravité). Le couple peut être changé en changeant l'arrangement de la quantité analogue immédiatement, et la valeur d'adresses correspondante peut également être changée par la communication.
Il est principalement employé dans l'enroulement et des dispositifs de déroulement avec des conditions strictes sur la force du matériel, tel que le dispositif de câble ou la fibre tirant l'équipement. L'arrangement de couple devrait être changé à tout moment selon le changement du rayon de l'enroulement pour s'assurer que la force du matériel ne changera pas avec le changement du rayon de l'enroulement.
2, contrôle de position : le mode de contrôle de position est généralement par la fréquence externe d'impulsion d'entrée pour déterminer la taille de la vitesse de rotation, par le nombre d'impulsions pour déterminer l'angle de rotation, une certaine boîte servo directement par le mode de communication de la tâche de vitesse et de déplacement. Puisque le mode de position peut avoir le contrôle très strict de la vitesse et de la position, il est généralement employé dans des dispositifs de mise en place.
Domaines d'application tels que des machines-outilles à commande numérique, machines d'impression et ainsi de suite.
3. Mode de vitesse : la vitesse de rotation peut être commandée par l'entrée de la quantité analogue ou la fréquence de l'impulsion. Le mode de vitesse peut également être placé quand il y a le contrôle externe de l'anneau PID du dispositif de contrôle supérieur, mais le signal de position du moteur ou le signal de position de la charge directe doit être introduit de nouveau au stimulant pour le calcul. Dans ce cas, l'encodeur à l'extrémité d'axe de moteur détecte seulement le de vitesse de moteur, et le signal de position est fourni par le dispositif de détection à l'extrémité finale directe de charge. Cet avantage est de réduire l'erreur en cours de transmission intermédiaire et d'augmenter l'exactitude de positionnement du système entier.
Comment juger la différence de défaut entre le moteur servo et la commande servo ?
Regardez l'erreur sur la commande, le nombre d'alarme, et puis consultez le manuel. S'il n'y a aucune alarme, c'est naturellement un échec d'entraînement. Naturellement, il ne peut y avoir aucun échec du servo du tout, mais l'erreur de signal de commande mène à aucune action servo.
En plus de l'erreur sur la commande, le nombre d'alarme, et se rapportent alors au manuel, parfois la manière la plus directe de déterminer est de remplacer, changement servo tel que de X et de Z axe (le même modèle peut être). Ou modifiez les paramètres, tels que fermer à clef l'axe des abscisses pour empêcher le système de détecter l'axe des abscisses
Cependant, il convient noter que l'axe d'axe des abscisses et de Z sont échangés, même si le modèle est identique, équipement importé peut également poser des problèmes en raison de différentes charges et de différents paramètres. Naturellement, si c'est équipement domestique, habituellement n'ajustera pas les paramètres servo selon l'utilisation de la situation, là n'est généralement aucun problème. Cependant, l'attention devrait être prêtée à si le couple de puissance de moteur de l'axe d'axe des abscisses et de Z est identique, si la vis de moteur est directement reliée et le rapport de réduction de la vitesse électronique.
Quelques questions au sujet de moteur servo à C.A. :
Question (a) : Est-ce que vitesse nominale du servo synchrone à C.A. et du servo asynchrone à C.A. est liée au nombre de poteaux ? n1=60f/2p ? Le couple constant de sortie au-dessous de la vitesse nominale, de la puissance constante au-dessus de la vitesse nominale, puis de la vitesse nominale est déterminé par le moteur lui-même ou le conducteur pour décider ?
La vitesse connexe et synchrone N1 =60f/2p, machine asynchrone a également le glissement s, le n= (1-S) N1, le n= N1, 2p de machine synchrone est logarithme polaire. La limite de la vitesse magnétique faible dans le contrôle est jugée par le conducteur.
La vitesse nominale peut être déterminée par plusieurs aspects : le niveau potentiel de dos servo synchrone, matériel de noyau de moteur a laissé la fréquence alternative actuelle d'entraînement, puissance maximum évaluée de moteur de couple, hausse de température maximale, le plus important ou de retour potentiel ; Des moteurs à induction sont principalement limités par la fréquence maximum autorisée par le matériel et le logarithme polaire.
La vitesse nominale est définie par les caractéristiques mécaniques et électriques du moteur elle-même.
Q (b) : Fait la distinction entre le C.A. et des servos de C.C dépendent de la forme d'actuel ou de la tension entre le conducteur et le moteur ? Mais la direction actuelle de C.C de servo des changements sans brosse également ? Peut-il comprendre comme communication ? Le C.A. servo est-il basé sur le principe de l'évolution servo sans brosse de C.C ?
: Le servo à C.A. se rapporte habituellement au servo conduit par l'onde sinusoïdale. La commande sans brosse est équivalente à la précision de contrôle du moteur sans brosse de C.C avec le nombre de commutateur de 6(7). Généralement, les caractéristiques à vitesse réduite sont pauvres. Il y a également un message publicitaire appelé le servo à C.A., juste parce qu'il s'est débarassé de la brosse, mais j'ai peur les caractéristiques du servo à C.A., l'espace servo de C.C, 10000 fois de vitesse qu'il est absolument difficile réaliser moteur sans brosse.
Le moteur sans brosse de C.C est réellement un genre de moteur synchrone à un aimant permanent automatique, mais c'est alimentation d'énergie rectangulaire de vague, et a habituellement indiqué que le moteur synchrone à un aimant permanent est alimentation d'énergie d'onde sinusoïdale. La raison pour laquelle ce s'appelle le « moteur de C.C » est principalement prise en considération que le contrôleur du moteur sans brosse est équivalent à la brosse et au commutateur du moteur de brosse de C.C pour réaliser « la commutation électronique », qui est équivalente au moteur de C.C du côté de la barre omnibus courant continu.
Servo de C.C pour le moteur de C.C, moteur non sans brosse de C.C ; Le moteur sans brosse de C.C et le moteur servo à C.A. sont réellement la même chose, est moteur synchrone à C.A. (moteur servo synchrone à un aimant permanent à C.A.).
Question (c) : Le logarithme polaire du moteur ?
: n1 = 60 * p f/2
P représente généralement le nombre de paires de poteau du moteur, et 2P est le nombre de poteaux.
1 paire se compose des poteaux de N et de S, et le nombre de poteaux est, naturellement, deux fois celui du logarithme.
Fréquence mécanique d'opération de la vitesse =60* de moteur synchrone/logarithme polaire ;
Fréquence mécanique d'opération de la vitesse =60* de moteur asynchrone * (1 - glissement)/logarithme polaire
Tendance d'application de moteur servo à C.A.
Le système de contrôle automatique se développe non seulement rapidement dans la théorie, mais change également rapidement dans des ses dispositifs d'application. La précision modulaire, numérique, haute, longue durée du dispositif tous les 3 à 5 ans là sont les produits à jour sur le marché. La caractéristique du moteur servo traditionnel à C.A. est douce et sa caractéristique de sortie n'est pas valeur simple. Le moteur pas à pas généralement incapable d'indiquer exactement pour le contrôle de boucle ouverte, la vitesse du moteur elle-même et la zone de résonance, système de contrôle de vitesse de PWM de représentation de cheminement de position est plus pauvre, le contrôle de fréquence de vitesse de moteur est relativement simple mais parfois pas assez d'exactitude, système de servo de moteur de C.C, avec son excellente représentation a été très utilisée dans le système de servo de position, mais ses inconvénients, tels que la structure compliquée, la contradiction dans la zone en angle mort la vitesse super-basse, et en renversant des brosses peuvent poser des problèmes de bruit et d'entretien. Actuellement, le nouveau moteur servo à un aimant permanent à C.A. se développe rapidement, particulièrement après que le développement du contrôle d'onde rectangulaire au contrôle d'onde sinusoïdale, les performances système est meilleur, sa gamme de vitesse est large, particulièrement la représentation à vitesse réduite est supérieur.
Système de moteur servo d'Ac/DC
Ce qui suit décrit les différentes caractéristiques du système de moteur servo de C.C des aspects de la commande de puissance, représentation, circuit de protection et ainsi de suite.
Commande de puissance
Pour la pièce d'amplification de puissance de moteur d'entraînement du système de servo de C.C employé souvent dans le radar, la ligne poids est légère, la vitesse est lente, la puissance d'entraînement est petite, généralement des dizaines de watts, le moteur peut être directement commandée par l'alimentation CC. Quand l'alimentation électrique d'entraînement est près de kilowatt ou en haut, la sélection du plan d'entraînement, c.-à-d., pour amplifier le courant d'armature du moteur de C.C, est une part importante de la conception du système servo. Actuellement, l'approvisionnement d'alimentation CC de puissance élevée est employé davantage : amplificateur de puissance de transistor, amplificateur de puissance de thyristor et agrandisseur de moteur et ainsi de suite. Pour le kilowatt l'amplificateur à transistors a employé moins. Technologie de thyristor au siècle dernier 60 | le développement rapide précoce des années 70 et l'application large, mais pour de diverses raisons à ce moment-là, comme la fiabilité, beaucoup de produits ont abandonné le contrôle de thyristor. Actuellement, des modules intégrés d'entraînement sont généralement faits de transistors ou thyristors. L'agrandisseur de moteur est un dispositif traditionnel d'amplificateur de puissance de moteur servo de C.C, en raison de son contrôle simple, fort et durable, le nouveau type actuel de produits de radar sont encore employés. Ce qui suit doit principalement agrandir le moteur comme exemple, et le moteur servo à C.A. pour comparer ses avantages et inconvénients.
Le moteur de amplification s'appelle souvent l'extenseur. Il est généralement employé pour traîner deux groupes électrogènes de C.C en série avec le moteur à induction asynchrone à C.A. pour réaliser le contrôle de C.C. Deux groupes d'enroulements de contrôle, chaque groupe de l'impédance d'entrée est plusieurs milliers d'ohms, si la série utilisant l'impédance d'entrée d'environ 10 mille ohms, entrée symétrique d'équilibre généralement complémentaire, quand l'entrée de système n'est pas zéro coupures son équilibre, de sorte que le moteur d'amplificateur ait le signal de sortie. Quand le courant d'entrée est plus de dix aux douzaines de milliampères, sa sortie peut atteindre plus que la tension CC 100V et plusieurs ampère aux douzaines de courant d'ampère, directement reliées à l'enroulement d'armature du moteur servo de C.C. Ses inconvénients principaux sont de large volume, poids lourd, non-linéarité, particulièrement près d'au zéro absolu n'est pas très bon, qui exige la manipulation soigneuse pour les systèmes exigeants.
Et le C.A. le moteur que servo est équipé de la commande spéciale, il est loin moins que dans le volume et le poids avec la puissance du moteur d'agrandir, il dépend de la composition interne du transistor et circuit de commutateur de thyristor, basé sur l'encodeur photoélectrique ou dans le dispositif de hall de moteur servo dans la position de rotor de juge à ce moment-là, a décidé au moteur d'entraînement d'a, b, état de correspondance de c trois de la sortie, ainsi son efficacité et stabilité est très bonne. Ainsi à la différence du moteur d'amplificateur de contrôle devez faire le circuit spécial d'amplificateur. Ce genre de moteur est généralement à un aimant permanent, le conducteur produit a, B, changement triphasé de C de la rotation actuelle de moteur de contrôle, ainsi ce s'appelle le moteur servo à C.A. ; L'entrée de signal de commande par le conducteur peut être série d'impulsion ou signal de tension CC (généralement ± 10V), ainsi ce s'appelle également le C.C le moteur sans brosse.
Comparaison de test simple de deux moteurs
Comparaison faite de test simple de deux genres de moteur : tant que le système du signal original d'erreur de C.C directement relié à l'entrée servo de mode analogique d'entraînement à C.A., utilisant le moteur servo à C.A. et sa commande au lieu des amplificateurs de différentiel originaux, amplidyne et moteur de servo de C.C, la partie commande et les composants de mesure d'angle sont identique, comparaison simple de deux plans de caractéristique de sortie.
Le moteur servo original de C.C a une tension évaluée de 100V, une vitesse nominale de 3000r/min, et une tension démarrante à vide de 2V. En état à vide, quand sa tension d'entrée est 1V, le moteur ne fonctionne pas et la tension d'entrée est 2-2.5V, le de vitesse de moteur est inégale, qui est inévitable provoqué par le balai de charbon, le joint et l'angle de couple. Cependant, le moteur servo à C.A. a le bas frottement dû à l'absence du balai de charbon, et sa force électromagnétique est toujours perpendiculaire au rayon de rotation dû à l'existence du dispositif de hall (c'est le soi-disant contrôle sinusoïdal), ainsi sa représentation à vitesse réduite est évidemment meilleure qu'ancienne. À ce moment-là, quand la vitesse a été placée très à un de bas niveau, il était difficile de distinguer la rotation du moteur à l'oeil nu, et on pourrait seulement observer la position d'armature a indiqué par sa propre interface du logiciel. On ne pourrait pas observer le phénomène de rampement, et le phénomène doux caractéristique ne pourrait pas être senti à la main
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